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ROSで用いられるXML形式ファイルの仕様

ROS-Gazeboでのシミュレーションで用いられる.world等のXML形式のファイル

これはSDFormatという,XML形式でオブジェクトや環境を定義できるフォーマットに従って記述されている.

f:id:genm:20170626220705p:plain

http://sdformat.org/

上のリンクをたどれば,各タグの要素の意味や設定方法が丸わかり(英語

indigoからROSを使っている人は多分バーション1.4とかを使用していると思う. 最新バージョンは1.6なのでそっちに合わせよう

sdformat.org

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