It's High Time

プログラミング,電子工作,機械設計,そして暗号通貨

Gazebo launchファイルの詳細

launchファイルは,起動時に引数を与えることでいくつかの設定を変更する事ができる.

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=true use_sim_time:=false gui:=true throttled:=false headless:=false debug:=true

これらの引数は,launchファイルに直接指定することも可能である. 多分標準で入ってるmud.worldは以下のようなlaunchファイルの構成になっている.

<launch>
  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/mud.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

基本的に自分でempty_world.launchから拡張する際には,world_nameパラメータ(arg name=“world_name”)以外に変更する必要はない.

その他の各パラメータの役割は以下のようになっている.

  • paused
    • 一時停止状態でスタートする.
    • デフォルトはfalse
  • use_sim_time
    • ROS側からGazeboに時間(Gazebo-published simulation time)を訪ねた際に
    • デフォルトはtrue
  • gui
    • gui(Gazeboの画面)を表示するか
    • falseにすると画面描画がされないため,実行速度が向上する
    • デフォルトはtrue
  • headless
  • debug
    • gzserver(Gazebo server)がgdb(GNU Project debugger)を利用したデバッグモードで起動する
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