It's High Time

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ロボット

ROSで用いられるXML形式ファイルの仕様

ROS-Gazeboでのシミュレーションで用いられる.world等のXML形式のファイル これはSDFormatという,XML形式でオブジェクトや環境を定義できるフォーマットに従って記述されている. http://sdformat.org/ 上のリンクをたどれば,各タグの要素の意味や設定方法…

Gazebo launchファイルの詳細

launchファイルは,起動時に引数を与えることでいくつかの設定を変更する事ができる. $ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=true use_sim_time:=false gui:=true throttled:=false headless:=false debug:=true これらの引数は,launchファイ…

ROS開発専用IDE「Roboware Studio」

既存の ROS 開発環境では,エディタのIntelliSense が聞かず単純なタイプミス等によってバグが混入してしまい catkin_make するまで問題に気づけ無いなんてことがしばしば... 解決策を模索していたところ,なんとROSの公式 wiki に推奨…

ROS実行時に xacro.py や No module named rospkg といったエラーが出る問題

問題 roslaunch実行時にxacroがどうとかエラーが出る. Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/share/xacro/xacro.py", line 55, in <module> import xacro File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/xacro/__init__.py", line 42, </module>…

ROS アップデート

研究で使用するROSのバージョンがindigoからKineticになってたので,とりあえず自分のPCのUbuntuを16.04(LTS)に更新しようとした際にエラーが発生してアップグレードできなかった. 古いROS(indigo)がインストールされたままだと良くないらしい bugs.launchp…